イラストで学ぶ ロボット工学

構成数 : 1枚

1章 マニピュレータを制御しよう
ロボットとは何か?/ロボットの要素技術とマニピュレータ制御/ロボット工学の基礎知識/ホイールダック 2号@ホームと学ぼう!
2章 基本的な制御(並進系)
並進系の力学/並進運動におけるP制御/並進運動におけるPD制御
3章 基本的な制御(回転系)
回転系の力学/回転運動におけるPD制御
4章 自由度と座標系
自由度の概念/手先自由度と関節自由度/非冗長と冗長/関節と手先の座標系
5章 順運動学と逆運動学
運動学の概念/順運動学/逆運動学/冗長マニピュレータの運動学
6章 ロボット用アクチュエータ
ロボット用アクチュエータの種類/電磁駆動アクチュエータ/油圧駆動アクチュエータ/空気圧駆動アクチュエータ/その他のアクチュエータ/DA変換器(DAコンバータ)
7章 ロボット用センサ
ロボット用センサの種類/角度センサ /角速度センサ/力センサ/AD変換器(ADコンバータ)
8章 関節座標系の位置制御
PTP制御と軌道制御/関節座標系PD制御/重力補償/PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
9章 速度制御
ベクトル・行列の基礎/速度関係とヤコビ行列/分解速度法による軌道制御/特異姿勢
10章 力制御と作業座標系PD制御
ロボットの力制御/作業座標系PD制御法
11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
人工ポテンシャル法/作業座標系制御における障害物回避
12章 解析力学の基礎
静力学と動力学/ラグランジュ法による運動方程式の導出/運動方程式の計算例
13章 ロボットの動力学
2リンク2関節マニピュレータの運動方程式/順動力学と逆動力学/計算トルク法による軌道制御
14章 インピーダンス制御
ドアノブ問題/電気インピーダンスと機械インピーダンス/インピーダンス制御のイメージ/インピーダンス制御の方法/コンプライアンス制御
15章 まとめ
ホイールダック 2号@ホームの開発物語:総集編/マニピュレータの構造/受動歩行ロボット/ロボットの知能化