「LUCIFER/ルシファー」は元祖堕天使の物語。地獄の王であることに退屈し、不満を覚えたルシファー・モーニングスター(トム・エリス)は、その王座を放棄し"天使の街"ロサンゼルスで隠居生活を送っていた。彼はそこで、ロサンゼルス市警の刑事クロエ・デッカー(ローレン・ジャーマン)と組んで犯罪者を捕まえる。イケメンかつチャーミングでカリスマ性にあふれたルシファーは、巧みな方法で人間に最も闇深い秘密を告白させることができ、クロエは彼の協力で町に正義をもたらしていた。だがすぐに、彼はクロエと一緒にいると自分が弱くなることに気づく。他の人間と同じように体から出血するのだ。若い美女の姿になった気の強い親友メイズことマジキーン(レスリー=アン・ブラント)にとって、この恐ろしい事実は受け入れ難いものだ。メイズは一刻も早くロサンゼルスを後にして地獄の生活に戻りたいと思っているが、ルシファーは人間たちと楽しく過ごしている。メイズには、そんな彼を置いて地獄に戻るという選択肢などなかった。ファースト・シーズンの終盤で、クロエはルシファーが死んでいく姿を目撃したが、彼が再び息を吹き返し、ルシファーの素性についてさらに混乱してしまう。一方、疎遠になった夫であり、同じロサンゼルス市警の刑事であるダン(ケヴィン・アレハンドロ)は、腐敗した事件への関与を告白し、仕事だけではなくクロエとの関係までもが危うくなる。セカンド・シーズンでは、地獄へ戻るのを拒否するルシファーに異論を唱えていた兄の天使アメナディエル(D・B・ウッドサイド)が登場する。ルシファーとアメナディエルはある目的のために協力しなければならない――2人の母であるシャーロット(トリシア・エルファー)が地獄から逃げ出してしまったからだ。ルシファーは父親に似ていない。彼が似ている母親は、さぞかし恐ろしい人物だろう。警察には、エラ・ロべス(エイミー・ガルシア)という頭脳明晰でたくましい科学捜査官が新たに加わり、ルシファーとロサンゼルス市警との仕事も状況が一変する。ルシファーは、宗教と科学を同等に信じるエラに興味を示す。母親が逃走する中、ルシファーにとって、セラピストであるだけでなく親友的存在になっているドクター リンダ・マーティン(レイチェル・ハリス)は、彼に多くの助言をしてくれるだろう。そして、助言をし終えた彼女は、自分自身のセラピストが必要になるかもしれない。